本稿では推測航法とカルマンフィルタを組み合わせる 航法システム[1]，[3] において，ジャイロの換算ゲインが誤差を含むような場合であっても，装置構成を複雑化することなくジャイロの出力から方位変化量を安定して精度よく推定する方法について検討する．車速センサ，ジャイロでの検出値から移動距離演算部，方位変化量演算部にて算出される移動距離，方位変化量に基づき，相対軌跡演算部，絶対位置演算部が算出する推測航法データ(車速，絶対方位，絶対位置) と，GPS 受信機からのGPS 測位データ(速度，方位，位置) との差を観測値とするカルマンフィルタを備え，その状態量の一つとして，ジャイロ出力から角速度への変換ゲインの誤差(ゲイン誤差) を設定する．このカルマンフィルタにより求められるゲイン誤差の推定値により，ジャイロ出力及び変換ゲインを用いて算出された方位変化量を補正する． In a navigation system which combines the dead reckoning and the Kalman filter, an approach to presuming the amount of the azimuth change with high accuracy from the gyro output is developed. The gyro contains some error in a conversion gain, which converts the gyro output into the angular velocity. In the Kalman filter,observation values are diferences between the dead reckoning data and the GPS measurement data, and the inputs include the error of the conversion gain. By using the gain error estimated by the Kalman lter, the amount of the azimuth change, which is calculated by using the gyro output and the conversion gain, is corrected.
カルマンフィルタによる推測航法システムにおけるジャイロゲイン推定に関する検討
TE-PR-NAKAYAMA-K-395.pdf
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