@techreport{oai:kanazawa-u.repo.nii.ac.jp:00034878,
 month = {Mar},
 note = {総合的部品管理・供給システム開発研究の一環として多品種少量生産システムに弾力的に対応できるような高集積度とフレキシビリティを有するパ-ツフィーダやマガジン群に関する開発を行うとともに,これらのシステムから必要な部品をキットとして,あるいはオンラインで,プログラマブルに取り出すことができる部品供給システム(いわゆるパ-ツフィーディングセンタ)の開発とその最適運用に関する研究開発を行ってきた.この結果 1.部品給送ロボットにおける汎用グリッパの設計,試作を行った. 各種の形状,寸法を有する部品に柔軟に対応できるハンド(グリッパ)部分の開発が必要であり,3本爪をリンク機構によって駆動し,簡単な構造でしかも柔軟部品等にも適応できる汎用性のあるグリッパを開発・試作した.また,必要に応じて圧電による力フィーバックを行い,給送時における異常検出等の機能を付加させることを試みた. 2.画像処理装置による部品の形状・姿勢の判別装置の開発を試みた. 部品供給装置では通常のパターン認識と異なり,いくつかの制約条件を考慮して処理することが可能であり,画像処理装置を用いた高速化と高精度化に主眼を置いた認識システムの開発を行った. 3.部品給送ロボットを用いたパ-ツフィーデイングセンタ構想の総合的評価を行った. 開発した部品給送ロボットおよびフィーダを用いて実際に供給実験を行い,その信頼性向上および高速化への改善を行うとともに,トラブルが起きた場合の自動復帰など,実用化への問題点について検討した., The nature of assembly tasks is such that it is difficult to automate them economically unless the tasks have unusual characteristics such as size, or weight, or temperature, chemical or radiation hazards. Beginning in the clothing and shoe industries and then spreading to the electronic industry in the early 1980s, it was recognized that flexible assembly systems with automated job movement to assembly, inspection, and test stations, and often also linked to automated job identification systems, resulted in significant improvement in work flow and control in assembly systems producing a variety of different jobs, even though many individual tasks are still performed by human operators. Some flexible assembly systems enable jobs to move between any pair of work stations, whereas others, such as those introduced in the mid-1980s by the automobile industry to replace the traditional assembly line, generally have a series structure, but with paralleling of work stations and some feedback loops so that jobs can be readily reprocessed if they do not meet required quality standards., 研究課題/領域番号:08650313, 研究期間(年度):1996–1997, 出典：「自動組立のためのインテリジェント部品自動供給システム」研究成果報告書　課題番号08650313
(KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）)
　　　本文データは著者版報告書より作成},
 title = {自動組立のためのインテリジェント部品自動供給システム},
 year = {1998}
}