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移動ロボットの形状を考慮して障害物を回避する走行軌道修正法
https://doi.org/10.24517/00050319
https://doi.org/10.24517/000503192fdab5d6-e463-4057-b628-4dc658c905c9
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
TE-PR-SEKI-H-153.pdf (341.8 kB)
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.png)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2018-06-15 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 移動ロボットの形状を考慮して障害物を回避する走行軌道修正法 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | Trajectry Generation of a Mobile Robot to Avoid Obstacles Considering Robot′s Shape | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||
| ID登録 | ||||||||||||||
| ID登録 | 10.24517/00050319 | |||||||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||||||
| 著者 |
柴山, 智志
× 柴山, 智志× 関, 啓明× 神谷, 好承× 疋津, 正利 |
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| 著者別表示 |
Shibayama, Satoshi
× Shibayama, Satoshi
× Seki, Hiroaki
× Kamiya, Yoshitsugu
× Hikizu, Masatoshi
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| 提供者所属 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 金沢大学理工研究域機械工学系 | |||||||||||||
| 書誌情報 |
精密工学会学術講演会講演論文集 en : 2005 JSPE Autumn Meeting 巻 2005 Autumn, 号 B67, p. 153-154, 発行日 2005 |
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| NCID | ||||||||||||||
| 識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 関連識別子 | BA90159927 | |||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||
| 関連識別子 | 10.11522/pscjspe.2005A.0.153.0 | |||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||
| 出版者 | 精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering | |||||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | Shape of a mobile robot is not considered in a lot of researches about obstacle avoidance. They assume that the robot′s shape is a circle which includes the original shape and expand obstacles by length of its radius. Then, the trajectory can be easily generated by an omnidirectionaly movable point. However, the robot approximated circular sometimes cannot pass in the narrow space where the original shape can do. Therefore, a new method of trajectory generation to avoid obstacles considering robot′s shape is proposed. This is a very simple method based on the potential field. We have shown this effectiveness by simulation. 移動ロボットの障害物回避軌道を生成する研究は多く行われている.しかしその多くは,ロボットを円形形状に近似しその半径分障害物を拡張するなどして,全方向移動可能な質点としている.その結果,円形でない移動ロボット(自律型電動車椅子等)が屋内などの狭い環境下で動く場合に適用しにくい.そこで,移動ロボットの形状を考慮に入れた局所的な障害物回避アルゴリズムを提案し,シミュレーションによりその有用性を確認した. | |||||||||||||
| 内容記述 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 出版者照会後に全文公開 | |||||||||||||
| 権利 | ||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright © The Japan Society for Precision Engineering | |||||||||||||
| 著者版フラグ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| 関連URI | ||||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||||
| 関連識別子 | https://www.jstage.jst.go.jp/browse/pscjspe/-char/ja/ | |||||||||||||
| 関連名称 | https://www.jstage.jst.go.jp/browse/pscjspe/-char/ja/ | |||||||||||||
| 関連URI | ||||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||||
| 関連識別子 | http://www.jspe.or.jp/ | |||||||||||||
| 関連名称 | http://www.jspe.or.jp/ | |||||||||||||
| 関連URI | ||||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||||
| 関連識別子 | http://www.jspe.or.jp/publication/ext_site/jstage/ | |||||||||||||
| 関連名称 | http://www.jspe.or.jp/publication/ext_site/jstage/ | |||||||||||||
