| Item type |
学術雑誌論文 / Journal Article(1) |
| 公開日 |
2018-06-15 |
| タイトル |
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タイトル |
移動体の形状を考慮した局所的な障害物回避法 |
| タイトル |
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タイトル |
Obstacle Avoidance of a Vehicle Considering Its Shape |
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言語 |
en |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| ID登録 |
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ID登録 |
10.24517/00050320 |
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ID登録タイプ |
JaLC |
| 著者 |
柴山, 智志
関, 啓明
神谷, 好承
疋津, 正利
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| 著者別表示 |
Shibayama, Satoshi
Seki, Hiroaki
Kamiya, Yoshitsugu
Hikizu, Masatoshi
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| 提供者所属 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
金沢大学理工研究域機械工学系 |
| 書誌情報 |
精密工学会学術講演会講演論文集
en : 2006 JSPE Autumn Meeting
巻 2006 Autumn,
号 F84,
p. 499-500,
発行日 2006
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| NCID |
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識別子タイプ |
NCID |
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関連識別子 |
BA90159927 |
| DOI |
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関連タイプ |
isIdenticalTo |
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識別子タイプ |
DOI |
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関連識別子 |
10.11522/pscjspe.2006A.0.499.0 |
| 出版者 |
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出版者 |
精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering |
| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
In many researches about obstacle avoidance, a vehicle′s shape is approximated by a circle and it can be treated as an omnidirectionaly movable point by expanding obstacles by radius of the circle. However, they have not dealt with the problem that a vehicle passes through a narrow space considering its shape. Therefore, we propose a new simple method for local obstacle avoidance. The vehicle′s shape is expressed by a polygon in a plane. We calculate a pair of a velocity and an angular velocity when each edge of a vehicle hits an obstacle. After this calculation is executed for all edges and all obstacles, we select a pair of a collision free velocity and angular velocity by which a vehicle is approaching the goal. 移動体の障害物回避軌道生成に関する研究は多くなされている．しかしその多くは，移動体を円形形状に近似し，その半径分障害物を拡張することにより全方向移動可能な質点としている．そのために，円形でない移動体（電動車いす等）が屋内などの狭い環境下で動く場合に通路が潰れるなどの理由からその方法は適用しにくい．そこで，移動体の形状を多角形で近似することにより局所的な障害物回避方法を提案し，その有用性を確認した. |
| 内容記述 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
出版者照会後に全文公開 |
| 権利 |
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権利情報 |
Copyright © The Japan Society for Precision Engineering |
| 著者版フラグ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| 関連URI |
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識別子タイプ |
URI |
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関連識別子 |
https://www.jstage.jst.go.jp/browse/pscjspe/-char/ja/ |
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関連名称 |
https://www.jstage.jst.go.jp/browse/pscjspe/-char/ja/ |
| 関連URI |
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識別子タイプ |
URI |
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関連識別子 |
http://www.jspe.or.jp/ |
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関連名称 |
http://www.jspe.or.jp/ |
| 関連URI |
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識別子タイプ |
URI |
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関連識別子 |
http://www.jspe.or.jp/publication/ext_site/jstage/ |
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関連名称 |
http://www.jspe.or.jp/publication/ext_site/jstage/ |
TE-PR-SEKI-H-499.pdf (287.7 kB)
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