@article{oai:kanazawa-u.repo.nii.ac.jp:00043983,
 author = {Ono, Atsuhiko and Seki, Hiroaki and Kamiya, Yoshitsugu and Hikizu, Masatoshi and 小野, 篤彦 and 関, 啓明 and 神谷, 好承 and 疋津, 正利},
 issue = {K20},
 journal = {精密工学会学術講演会講演論文集, 2006 JSPE Spring Meeting},
 month = {},
 note = {There are few assembly robots with force control in factories, because force control tends to be unstable and its motion is slow. The flexible joint that can change its compliance mechanically by rotating leaf spring is developed to solve this problem. This mechanism is simple to change compliance quickly with good stability. This robot can do both positioning control and force control. We also develop the SCARA robot equipped with this flexible joints for assembly task.従来から力制御のできるロボットアームが研究されているが,位置制御ロボットと比べ,工場内での生産現場への導入事例は非常に限られている.その原因としては,力制御は不安定になりやすくアームの動作が非常に遅くなることが挙げられる.解決策としては,機械的に剛性を変化できる機構が有効である.そこで,本研究では組立作業用のロボットアームとして板バネを関節に組み込んで剛性を変えられるスカラ型アームの開発を行う., 出版者照会後に全文公開, 金沢大学理工研究域機械工学系},
 pages = {825--826},
 title = {機械的に剛性を変化できる力作業用スカラ型ロボットアーム},
 volume = {2006 Spring},
 year = {2006}
}