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近接センサを備えたロボットハンドによる高速・ロバストな非接触センシング技術の開発
https://doi.org/10.24517/00052210
https://doi.org/10.24517/00052210cb2a9fb2-6c32-4ddc-974c-91ed5a582c2a
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
TE-PR-SUZUKI-Y-kaken 2016-4p.pdf (886.1 kB)
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.png)
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| Item type | 報告書 / Research Paper(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2018-10-01 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 近接センサを備えたロボットハンドによる高速・ロバストな非接触センシング技術の開発 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Development of high-speed and robust non-contact sensing by using proximity sensors on robot fingertips | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18ws | |||||
| 資源タイプ | research report | |||||
| ID登録 | ||||||
| ID登録 | 10.24517/00052210 | |||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||
| 著者 |
鈴木, 陽介
× 鈴木, 陽介 |
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| 提供者所属 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 金沢大学理工研究域フロンティア工学系 | |||||
| 書誌情報 |
平成27(2015)年度 科学研究費補助金 若手研究(B) 研究成果報告書 en : 2015 Fiscal Year Final Research Report 巻 2014-04-01 - 2016-03-31, p. 4p., 発行日 2016-06-07 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | 本研究の成果として，種々の工業製品や農作物など，様々な大きさ・形状を有するものや正確な形状が不明なものを，多指ロボットハンドにより素早く把持する手法を提案しました．本手法を用いると，指先に搭載した光学反射型近接センサによる高速なセンシングを行いながらロボットハンド全体を対象物に近づけることで，ロボットハンドの各指が把持対象物の表面から一定距離だけ離れた面に沿ってなぞるような動かし方が可能になります．ビジョンセンサによって把持対象物の大まかな位置や反射特性を推定する手法と併せることで，りんごやぬいぐるみ等の把持が可能であることを示しました． | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | This study proposed a method that a multi-fingered robot hand quickly grasped various objects, such as industrial products and crops, which had different size and shape. In this method, the robot hand approaches to an object with the proximity sensors on the robot fingertips detecting the object in high-frequency. As a result, the fingers of the robot hand can be moved to trace the object’s surface with keeping a constant distance. Combining the method with vision sensing which estimated the position and reflectance property of the object, it was shown that the robot hand could grasp various objects such as an apple, a soft toy, and so on. | |||||
| 内容記述 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 研究課題/領域番号:26820082, 研究期間(年度):2014-04-01 - 2016-03-31 | |||||
| 内容記述 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 出典：研究課題「近接センサを備えたロボットハンドによる高速・ロバストな非接触センシング技術の開発」課題番号:26820082 （KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） （https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-26820082/26820082seika/）を加工して作成 |
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| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | AM | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||
| 関連URI | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | https://kaken.nii.ac.jp/search/?qm=20582331 | |||||
| 関連名称 | https://kaken.nii.ac.jp/search/?qm=20582331 | |||||
| 関連URI | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-26820082/ | |||||
| 関連名称 | https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-26820082/ | |||||
| 関連URI | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-26820082/26820082seika/ | |||||
| 関連名称 | https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-26820082/26820082seika/ | |||||
