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ロボットによる未知の紐の動的マニピュレーション
https://doi.org/10.24517/00052942
https://doi.org/10.24517/00052942fd33200b-8824-4493-9bae-903e3b6c9f9c
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
TE-PR-SEKI-H-855.pdf (912.1 kB)
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.png)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article_04(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2019-05-09 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | ロボットによる未知の紐の動的マニピュレーション | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | Dynamic Manipulation of Unknown String by Robot Arm | |||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||
| ID登録 | ||||||||||||
| ID登録 | 10.24517/00052942 | |||||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||||
| 著者 |
林, 昂臣
× 林, 昂臣
× 関, 啓明
× 疋津, 正利
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| 著者別表示 |
Hayashi, Takaomi
× Hayashi, Takaomi
× Seki, Hiroaki
× Hikizu, Masatoshi
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| 提供者所属 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | 金沢大学理工研究域フロンティア工学系 | |||||||||||
| 書誌情報 |
精密工学会学術講演会講演論文集 en : 2016 JSPE Spring Conference 巻 2016 Spring, 号 P01, p. 855-856 |
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| NCID | ||||||||||||
| 識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 関連識別子 | BA90159927 | |||||||||||
| DOI | ||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||
| 関連識別子 | 10.11522/pscjspe.2016S.0_855 | |||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 出版者 | 精密工学会 = The Japan Society for Precision Engineering | |||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||
| 内容記述 | 布団を敷く、衣服をたたむなど、柔軟物を動的に扱えるロボットに対するニーズが高まっている。柔軟物は様々な特性を有しており、さらに動きの中で形状が変化してしまうため、操作が困難である。そこで本研究は、その初期研究として、ロボットによる未知の紐の動的マニピュレーションの実現を目指している。シミュレーションとカメラで捉えた紐の動きをもとに、紐のモデルのパラメータを推定し、紐の操りに応用する。 | |||||||||||
| 抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||
| 内容記述 | It is difficult for a robot to manipulate flexible objects because the deformations of their shapes make motion planning difficult. In this paper, we propose a concept of manipulating unknown string dexterously by robot arm. A string is described as the three-dimensional model that is composed a number of masses, springs, dampers, hinge springs, and hinge dampers. After parameters of this model are estimated by the comparison between actual string motion and motion simulation using the model with various parameters, robot motion to manipulate the string for realizing task is planned using the model with estimated parameters. | |||||||||||
| 内容記述 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | 出版者照会後に全文公開 | |||||||||||
| 権利 | ||||||||||||
| 権利情報 | 2016 | |||||||||||
| 権利 | ||||||||||||
| 権利情報 | Copyright © The Japan Society for Precision Engineering | |||||||||||
| 著者版フラグ | ||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||
| 関連URI | ||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||
| 関連識別子 | https://www.jstage.jst.go.jp/browse/pscjspe/-char/ja/ | |||||||||||
| 関連名称 | https://www.jstage.jst.go.jp/browse/pscjspe/-char/ja/ | |||||||||||
| 関連URI | ||||||||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||||||||
| 関連識別子 | http://www.jspe.or.jp/ | |||||||||||
| 関連名称 | http://www.jspe.or.jp/ | |||||||||||
