@techreport{oai:kanazawa-u.repo.nii.ac.jp:00053614,
 month = {May},
 note = {肝切除術は複雑な脈管解剖を術前画像を頼りに行う難易度の高い術式である。本研究は、手術用ロボットを利用してリアルタイムに肝臓の構造を超音波で確認しながら安全に切除するという新しい術式の基礎研究である。超音波画像を常時描出するため腹水中で腹腔鏡下手術を行うことを考案した。腹水中手術は今までにない革新的な方法である。まず、動物実験を用いて腹水中肝切除が安全に施行可能であることを示した。次に水中で複雑な縫合手技を手術用ロボットを用いて施行することが可能であることを示した。以上より、今後既存のロボット用超音波装置を装着して３D画像をモニターに投影することで、新術式を施行する基礎的なデータが得られた。, Liver resection is difficult procedure to perform safely. One of the reasons is difficulty to detect the critical anatomy of the liver. This study is a preliminary study of a new augmented surgery, which aimed for safe liver resection using real-time navigation of the liver anatomy with 3D sonography.To make available of real time sonography, laparoscopic surgery under water was proposed. Laparoscopic surgery under water is also an innovative procedure, which has never been performed in any clinical studies. Therefore, as preliminary experiments of the augmented surgery, laparoscopic liver resection and robotic performance under water were planned and evaluated. First, laparoscopic liver resection under water has been safely performed in animal model. Second, complicated suturing has been successfully completed under water using robotic surgical system.
In conclusion, preliminary data has been established for the augmented liver surgery using 3D sonography., 研究課題/領域番号:23659642, 研究期間(年度):2011-2013, 出典：「３次元超音波ガイド下ロボット肝切除に関する基礎的研究」研究成果報告書　課題番号23659642
（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） 
（https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-23659642/23659642seika/）を加工して作成, 金沢大学医薬保健研究域医学系},
 title = {３次元超音波ガイド下ロボット肝切除に関する基礎的研究},
 year = {2014}
}