WEKO3
アイテム
力センサを用いないパワーアシスト系の実現
https://doi.org/10.24517/00061224
https://doi.org/10.24517/00061224a59acd72-c28e-4002-9d97-00901f667b50
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
TE-PR-HIKIZU-M-kaken 2016-1p.pdf (109.1 kB)
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.png)
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| Item type | 報告書 / Research Paper(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2021-03-04 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 力センサを用いないパワーアシスト系の実現 | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18ws | |||||
| 資源タイプ | research report | |||||
| ID登録 | ||||||
| ID登録 | 10.24517/00061224 | |||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||
| 著者 |
疋津 , 正利
× 疋津 , 正利 |
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| 提供者所属 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 金沢大学理工研究域 | |||||
| 書誌情報 |
平成14(2002)年度 科学研究費補助金 若手研究(B) 研究概要 en : 2002 Research Rroject Summary 巻 2001 – 2002, p. 1p., 発行日 2016-04-21 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | 本研究ではパワーアシスト系を実現するにあたり通常よく用いられている力センサを用いずに駆動源であるモータに流れる電流からの情報を元に数学モデルと比較をすることで入力された力を推定し,パワーアシスト系を実現することが可能であることを確認した.ただし,外部から力が入力される対象物と駆動源であるモータとの間に減速機が入っている場合,力の推定精度が落ちるため,パワーアシスト系が不安定になりやすいことも確認している.現実的なパワーアシストを考えた場合,小形のモータで大きなパワーを出力する必要性があることから,減速機の存在は不可欠であり,力の推定精度が落ちることは避けられない.したがって,力の推定精度を向上させることが今後の課題である. また,6自由度ロボットマニピュレータを用い,1自由度から多自由度へパワーアシスト系を拡張し,6自由度パワーアシスト系を実現した.6自由度パワーアシスト系での最大の課題は対象物の姿勢の変化に伴う重力成分の補償である.本研究ではパワーアシスト作業に入る前に対象物を微小変動させ,対象物の重心位置の推定を行うことで,パワーアシスト作業中に対象物の姿勢が変化したとしても,その重力成分の影響を補償することが可能である.しかしながら,机の上から対象物を持ち上げる,机の上に対象物を置く等の重力成分がステップ入力的に変化する場合にパワーアシスト系が不安定になりやすいという問題が存在するため,これも今後の課題とする. |
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| 内容記述 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 研究課題/領域番号:13750195, 研究期間(年度):2001-2002 | |||||
| 内容記述 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 出典：「力センサを用いないパワーアシスト系の実現」研究成果報告書 課題番号13750195 （KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） （ https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-13750195/）を加工して作成 |
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| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | AM | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||
| 関連URI | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | https://kaken.nii.ac.jp/ja/search/?kw=10272949 | |||||
| 関連名称 | https://kaken.nii.ac.jp/ja/search/?kw=10272949 | |||||
| 関連URI | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-13750195/ | |||||
| 関連名称 | https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-13750195/ | |||||
