@techreport{oai:kanazawa-u.repo.nii.ac.jp:00060143,
 month = {Mar},
 note = {1.非線形制御磁気浮上の研究
(1)実験機における非線形制御 非線形制御による磁気浮上系を設計,実験しこの磁気浮上系の柔らかさの測定を行い,線形制御による場合の柔らかさとを比較した。
(2)積分形制御系 上記では,浮上質量が変化したり,定常外力が加わると浮上位置も変化してしまう欠点があり,積分制御を付加する実験を行った.この目的は達せられたものの安定性確保の問題があることがわかった。
(3)磁気浮上系への各種非線形制御 磁気浮上形は強い非線形性をもっている。この非線形システムに積極的に非線形制御を行う方法は過去にも行われており,調査し,比較・検討した。
2.一軸反発形磁気軸受の研究
(1)磁気軸受構成 横軸形磁気軸受で半径方向(4軸)は永久磁石同士の反発力を利用し,軸方向(1軸)は吸引電磁石で制御する構造を考案した。
(2)実験機製作 上記の構造のものを設計・製作した。また,磁界の強さや反発力の測定を行い,ほぼ理論値に近いことを確認した。
(3)浮上実験 フィードバック制御回路を製作し,安定浮上実験に成功した。しかし,回転させるとふれまわり振動を起こし,さらなる研究が必要なことがわかった。
3.磁気浮上技術一般
上記の研究を直接,間接に支援するものとして,次の事項について研究を行った。
(1)磁気浮上技術の調査(2)H∞制御理論の応用(3)磁気軸受の実用化実験, (1) Studies of Nonlinear Control Magnetic Suspension
A magnetic suspension system by means of nonlinear control was designed and constructed. The compliance of the magnetic suspension system was measured. More high compliance system was obtained comparing with a linear control system. In an integral type control system, steady state characteristics is good.
However, there are difficulty to insure the atability.
Other several nonlinear control methods were designed and compared.
(2) Study of Single-Axis Repulsive Type Magnetic Bearing
A magnetic bearing system whose radial motions are restrained by permanent magnets and axial motion is controlled by an electromagnent was designed and constructed.
High compliance magnetic bearing system was obtained. However, a whirling motion is occured. It is desirable to study to control the whirling motion by use of a few electromagnets.
(3) General Techniques for Magnetic Suspension
In order to assist the above studies, the following items were studied. ・Investigation of techiniques of magnetic suspension. ・Application of Hinfinity control theory. ・Experiments for the practical use of magnetic bearings, 研究課題/領域番号:06452252, 研究期間(年度):1994 – 1995, 出典：研究課題「安定で柔らかい磁気浮上システムの構成」課題番号06452252
（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） 
（https://kaken.nii.ac.jp/ja/report/KAKENHI-PROJECT-06452252/064522521995kenkyu_seika_hokoku_gaiyo/）を加工して作成, 金沢大学工学部},
 title = {安定で柔らかい磁気浮上システムの構成},
 year = {1997}
}