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ニューラルネットワークによるロボットの作業対象物の運動拘束認識
http://hdl.handle.net/2297/28576
http://hdl.handle.net/2297/28576fed1db2a-6efe-4fc4-b9a9-5d2c8dc4665f
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
TE-PR-SEKI-H-265.pdf (5.8 MB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2017-10-03 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | ニューラルネットワークによるロボットの作業対象物の運動拘束認識 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Detection of Kinematic Constraint from Search Motion of a Robot Using Neural Network | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 著者 |
関, 啓明
× 関, 啓明× 佐々木, 健× 高野, 政晴 |
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| 書誌情報 |
日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan 巻 16, 号 2, p. 265-273, 発行日 1998-03-15 |
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| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0289-1824 | |||||
| NCID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00141189 | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本ロボット学会 = The Robotics Society of Japan | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | In this paper, a method for detecting kinematic constraints in a plane when the shapes of the grasped object and the environment are not given is presented.It is one of the important function for intelligent tasks of home, maintenance, assembly and disassembly robots. This method utilizes the displacement and force information obtained by“active search motion”of a robot. In reality, this information includes some uncertainties such as friction, slack and elasticity. A new neural network configuration for this detection is proposed. It consists of two multilayer networks (<I>primary and secondary network</I>) . The primary network learns the movable space (constraint) obtained by the search motion. By the generated link weights which reflect the movable space, the secondary network determines the type and the orientation of the constraint. Simulation and experimental results are presented and analyzed. | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | Copyright© 社団法人 日本ロボット学会 | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 関連URI | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://www.rsj.or.jp/index.html | |||||
| 関連URI | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/10007441385 | |||||
| 関連URI | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | https://japanlinkcenter.org/JST.Journalarchive/jrsj1983/16.265 | |||||
