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非線形H_∞制御を用いた正確な力覚を持つロボットシステムの構成に関する研究
https://doi.org/10.24517/00065914
https://doi.org/10.24517/00065914bc3253bf-9755-4d7d-a3fe-b2eff49f7211
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
TE-PR-NAMERIKAWA-T-kaken 2016-2p.pdf (146.2 kB)
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.png)
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| Item type | 報告書 / Research Paper(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2022-04-22 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 非線形H_∞制御を用いた正確な力覚を持つロボットシステムの構成に関する研究 | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18ws | |||||
| 資源タイプ | research report | |||||
| ID登録 | ||||||
| ID登録 | 10.24517/00065914 | |||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||
| 著者 |
滑川, 徹
× 滑川, 徹 |
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| 提供者所属 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 金沢大学工学部 | |||||
| 書誌情報 |
平成7(1995)年度 科学研究費補助金 奨励研究(A) 研究概要 en : 1995 Research Project Summary 巻 1995, p. 2p., 発行日 2016-04-21 |
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| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | 1.マスター・スレーブロボットシステムの位置と力の制御 (a)既存のマニピュレータの手先部分に本補助金で購入したフォース・トルクセンサを付加し,ディジタルコントローラとのインターフェイス回路を製作することによってロボットシステムを再構築した. (b)ロボットシステムのダイナミクスを導出し,基底パラメータの不確かさを定量的に見積もった.それらの構造的な不確かさに対しても,システムの安定性や制御性能が保持されるように,非線形H_∞制御器を設計した. (c)制御器のシミュレーション,実装,制御実験を行い,本ロボットシステムの解析・考察を行なった. 2.平行リンクロボットマニピュレータのロバストH_∞制御 (a)アクチュエータダイナミクスを考慮しマニピュレータの公称モデルを導出した.ジョイント間の干渉や重力項は構造的な不確かさとして,モデル化の際に無視された不確かさは非構造的な不確かさとして補償した. (b)上記の不確かさが,入出力安定な不確かさであることを示し,定数スケーリングH_∞制御手法を用いてロバスト制御性能を達成する補償器の設計を行なった. (c)制御実験により,得られた制御系が手先負荷の変動に対するロバスト性能を達成することを確認した. 3.Linear Parameter Varying(LPV)システム表現に基づく柔軟関節ロボットのゲインスケジュールドH_∞制御に関する研究 (a)柔軟関節ロボットのダイナミクスがLPVシステム表現可能であることを示し,LPVモデルを導出した. (b)得られたLPVモデルに対してロバスト制御性能問題を設定し,設計仕様を達成するゲインスケジュールドH_∞コントローラの設計を定数スケーリングを用いて行なった. |
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| 内容記述 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 研究課題/領域番号:07750487, 研究期間(年度):1995 | |||||
| 内容記述 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 出典：研究課題「非線形H_∞制御を用いた正確な力覚を持つロボットシステムの構成に関する研究」課題番号07750487 （KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） （https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-07750487/）を加工して作成 |
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| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | AM | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||
| 関連URI | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | https://kaken.nii.ac.jp/ja/search/?kw=30262554 | |||||
| 関連名称 | https://kaken.nii.ac.jp/ja/search/?kw=30262554 | |||||
| 関連URI | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-07750487/ | |||||
| 関連名称 | https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-07750487/ | |||||
