WEKO3
インデックスリンク
アイテム
衝撃を受けるロボットの動構造解析手法および設計に関する研究
https://doi.org/10.24517/00066624
https://doi.org/10.24517/0006662465735ad9-1d84-4da6-9177-e22a0c689bb8
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
TE-PR-TACHIYA-H-kaken 2016-2p.pdf (118.2 kB)
|
.png)
|
| Item type | 報告書 / Research Paper(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2022-07-04 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 衝撃を受けるロボットの動構造解析手法および設計に関する研究 | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18ws | |||||
| 資源タイプ | research report | |||||
| ID登録 | ||||||
| ID登録 | 10.24517/00066624 | |||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||
| 著者 |
立矢, 宏
× 立矢, 宏 |
|||||
| 提供者所属 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 金沢大学工学部 | |||||
| 書誌情報 |
平成5(1993)年度 科学研究費補助金 奨励研究(A) 研究概要 en : 1993 Research Project Summary 巻 1993, p. 2p., 発行日 2016-04-21 |
|||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | 本研究は、衝撃を受けるロボットの動構造解析手法を開発し,ロボット上肢・下肢機構に衝撃荷重が作用した際の動的構造解析を行い,その挙動を明らかにすると共に,各種ロボット機構の耐衝撃特性を明らかにし,さらに,ロボット機構の耐衝撃設計法の基礎を検討することを目的に行われた.得られた結果は以下の通りである. 1.ニューマークのbate法を利用した動的骨組み構造解析プログラムを作成し,衝撃を受ける各種ロボット機構の動的構造解析を可能にした.同手法によれば,比較的長時間にわたる動構造解析が可能であり,運動を伴うロボット機構の対衝撃挙動解析が行える. 2.1.で作成した動構造解析プログラムによりロボット機構として代表的な開ループ機構,平行クランク形機構の動構造解析を行った.その結果,機構の種類,形状により衝撃荷重下での挙動がかなり異なることが明らかになつた.また,その挙動は静的に荷重が作用する場合の挙動とはかなり異なることもあり,耐衝撃強度設計の必要性を確認した. 3.以上の解析結果を基に,ロボット機構の耐衝撃挙動データベースの構築を行った.同結果によれば各機構の耐衝撃挙動を知ることが可能である. 従来から行ってきたロボット機構の静力学特性・動力学特性および本研究で行った耐衝撃特性の解析結果を基にロボット機構の知的設計支援システムの構築をハイパーテキストを利用し行った. 以上の結果より,ロボットの耐衝撃強度設計を考慮した機構総合の基礎を確立することができた. |
|||||
| 内容記述 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 研究課題/領域番号:05750080, 研究期間(年度):1993 | |||||
| 内容記述 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 出典：研究課題「衝撃を受けるロボットの動構造解析手法および設計に関する研究」課題番号05750080 （KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）） （https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-05750080/）を加工して作成 |
|||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 出版タイプ | AM | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |||||
| 関連URI | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | https://kaken.nii.ac.jp/ja/search/?kw=10216989 | |||||
| 関連名称 | https://kaken.nii.ac.jp/ja/search/?kw=10216989 | |||||
| 関連URI | ||||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-05750080/ | |||||
| 関連名称 | https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-05750080/ | |||||
